#ifndef __HARDWARE_CONFIG_H
#define __HARDWARE_CONFIG_H

/* chassis config begin */
#define CHASSIS_CONFIG_MACRO

#define USE_SBUS  0
#define CHASSIS_ROTATE_RATIO    3.0F      // 底盘旋转速度倍率
#define NORMALIZATION_MAX_SPEED 10000      // 归一化最大速度
#define CHASSIS_POWER_CTL_KP    0.00045F  // 功率控制 PID
#define CHASSIS_RAMP_STEP       20.0F     // 斜坡步进值
/* chassis config end */

/* gimbal config begin */
#define GIMBAL_CONFIG_MACRO
/* 机械零位角度 */
#define CAMERA_ZERO_DEGREE 0

#define YAW_ZERO_DEGREE    3765  //yaw轴机械零值
#define PITCH_MAX_SPEED    2500   // pitch电机最大转速
#define PITCH_SPEEDUP_STEP 50.0F  // pitch斜坡步进值
/* gimbal config end */

/* shoot config begin */
#define SHOOT_CONFIG_MACRO

#define FRICTION_SPEEDUP_STEP 40.0F  // 摩擦轮斜坡步进值
#define FRICTION_MIN_SPEED    0      // 摩擦轮最小转速
#define FRICTION_MAX_SPEED    15000   // 摩擦轮最大转速

/* shoot config end */

/* minipc config begin */
#define MINIPC_CONFIG_MACRO

#define GIMBAL_EVENT_READY  0x01  // 云台初始化完成事件
#define GIMBAL_EVENT_MINIPC 0x02  // 收到 MINIPC 数据事件
/* minipc config end */

#endif
